徐州ABB機器人碼垛編程調(diào)試，NACHI機器人碼垛編程調(diào)試
青島德瑪爾機器人技術(shù)服務(wù)有限公司是專業(yè)的碼垛集成商，承接碼垛機器人編程調(diào)試業(yè)務(wù)，品牌有abb、kuka、川崎、nachi等，同時還從事機器人的維修保養(yǎng)，維修伺服控制器、電源模塊、io、主板、示教器等，歡迎來電咨詢。
abb焊接機器人有常見七種故障
我們在使用abb焊接機器人過程中，常出現(xiàn)的故障可分為7類，現(xiàn)將這些故障給大家一一呈現(xiàn)出來：
故障一：踏下腳踏板abb焊機不工作，電源指示燈不亮：
a.檢查電源電壓是否正常；檢查控制系統(tǒng)是否正常。
b.檢查腳踏開關(guān)觸點、交流接觸器觸點、分頭換擋開關(guān)是否接觸良好或燒損。
故障二：電源指示燈亮，工件壓緊不焊接：
a.檢查腳踏板行程是否到位，腳踏開關(guān)是否接觸良好。
b.檢查壓力桿彈簧螺絲是否調(diào)整適當。
故障三：焊接時出現(xiàn)不應(yīng)有的飛濺：
a.檢查電極頭是否氧化嚴重。
b.檢查焊接工件是否嚴重銹蝕接觸不良。
c.檢查調(diào)節(jié)開關(guān)是否檔位過高。
d.檢查電極壓力是否太小，焊接程序是否正確。
故障四：焊點壓痕嚴重并有擠出物：
a.檢查電流是否過大。
b.檢查abb焊接工件是否有凹凸不平。
c.檢查電極壓力是否過大，電極頭形狀、截面是否合適。
故障五：焊接工件強度不足：
a.檢查電極壓力是否太小，檢查電極桿是否緊固好。
b.檢查焊接能量是否太小，焊接工件是否銹蝕嚴重，使焊點接觸不良。
c.檢查kuka電極頭和電極桿、電極桿和電極臂之間是否氧化物過多。
d.檢查電極頭截面是否機器人維修因為磨損而增大造成焊接能量減小。
e.檢查電極和銅軟聯(lián)和結(jié)合面是否嚴重氧化。
故障六：焊接時交流接觸器響聲異常：
a.檢查交流接觸器進線電壓機器人維修在焊接時是否低于自身釋放電壓300伏。
b.檢查電源引線是否過細過長，造成線路壓降太大
c.檢查網(wǎng)路電壓是否太低，不能正常工作。
d.檢查主變壓器是否有短路，造成電流太大。
故障七：焊機出現(xiàn)過熱現(xiàn)象：
a.檢查電極座與機體之間絕緣電阻是否不良，造成局部短路。
b.檢查進水壓力、水流量、供水機器人保養(yǎng)溫度是否合適，檢查水路系統(tǒng)是否有污物堵塞，造成因為冷卻不好使電極臂、電極桿、電極頭過熱。
c.檢查銅軟聯(lián)和電極臂，焊接機器人維修電極桿和電極頭接觸面是否氧化嚴重，造成接觸電阻增加發(fā)熱嚴重d.檢查電極頭截面是否因磨損增加過多，使abb焊機過載而發(fā)熱。
e.檢查焊接厚度、負載持續(xù)率是否超標，使焊機過載而發(fā)熱。
kuka機器人的設(shè)置
一、kuka機器人配電柜需要接線。
緊湊型配電柜需要我們短接io板的電源。短接方法為：xs10的1號端子和4號端子短接，xs10的2號端子和3號端子和5號端子短接。其中1號端子為24v+，2號端子為0v。外面我們需要用kuka機器人電源時，直接接到xs10的1號和2號端子上。
二、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。
順序為4-5-6-1-2-3選擇校準，單擊”rob_1”，選擇校準參數(shù)，選擇編輯電動機校準偏移，將kuka機器人本體上電動機校準偏移記錄下來，單擊確定更改校準偏移值，在編輯電動機校準偏移中輸入kuka機器人本體上的電動機校準偏移數(shù)據(jù)，然后確認，輸入新的校準偏移值后重新啟動示教器（如果示教器中顯示的數(shù)值與kuka機器人本體上的數(shù)值一致則無需修改，直接單擊取消）。重啟后在校準中選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器，單擊確認，單擊全選并更新。
三、kuka機器人io輸入輸出。
kuka機器人的輸入和輸出全部為高電平（即24v+）。
四、kuka機器人示教器的基本操作。
（一）手動操作更改模式為：1，點擊左上角abb圖標。2，手動操縱。3，動作模式。4，選中某個軸。
（二）如果是按照自己建立的工件坐標運行則有三個參數(shù)需要更改：1動作模式更改為：線性。2，坐標系更改為：工件坐標。3，工件坐標更改為：您自己所建立的坐標。這樣就可以按照自己建立的工件坐標。
五、io點的建立。
（一）kuka機器人內(nèi)部io點的建立。
一般情況，kuka機器人到貨之后，kuka公司會幫甲方建立好系統(tǒng)，包括內(nèi)部io點的建立。所以在這里我粗略的講講怎么建立。
1.單擊左上角abb圖標，進入控制面板，選擇配置。
2.雙擊unit，進入之后點擊“添加”。
3.name名字設(shè)置為board10。type of unit的值更改為d652-lean。 connected to bus的值更改devicenet--lean。
最后面一行的devicenelean address設(shè)置為10，單擊確定，目前不用重啟，再單擊后退。這個是設(shè)置我們所要用的io板的參數(shù)。下面進行io板的io設(shè)置。
4，雙擊signal。進去之后就可以建立信號了。點擊“添加”名字選用di10-1 如果是輸入點則type of signal 選擇數(shù)字量輸入（digitalinput）如果是輸出，則選用數(shù)字量輸出（digitaloutput）。assignedto unit 選擇borard10（輸入輸出選擇的一樣），unitmapping的設(shè)置是（輸入的*一個信號選擇0，第二個信號選擇1.輸出也是從0開始向上排列）然后點擊確定。所有的信號設(shè)置完之后再重新啟動即可。
（二）kuka機器人和plc的通訊設(shè)置。
1.從上面第二步接著來。“添加”名字更改為profibus8。type of unit的值更改為dp__slave__fa 。connected to bus的值選擇 profibus__fa1，然后最后一行profibusaddress的值。根據(jù)plc里面的kuka機器人從站站點設(shè)置（如plc里kuka機器人的從站為第6號站，則此值設(shè)置為6），然后單擊確認，現(xiàn)在別重啟，后退。 這個是設(shè)置我們所要用的外部io通訊的方式和方法。下面我們就進行通訊里面的io設(shè)置。
2.雙擊unit type，選擇dp__slave__fa，將“inputsize”和“output size”設(shè)定為64。這樣，數(shù)字輸入信號和數(shù)字輸出信號都為512個。單擊確認，別重啟，后退。
3.下面開始設(shè)置kuka機器人外部io點。雙擊signal。單擊“添加”，名字設(shè)置為dil 1。type ofsignal 選擇數(shù)字量輸入（digitalinput）如果是輸出，則選用數(shù)字量輸出（digitaloutput）assigned to unit 選擇profibus8 （之前設(shè)置的名字）（輸入輸出選擇的一樣）。unitmapping的設(shè)置是（輸入的*一個信號選擇0，第二個信號選擇1，輸出也是從0開始向上排列）然后點擊確定。所有的信號設(shè)置完之后再重新啟動即可。
六、io的信號點查看。
1.直接點擊左上角abb圖標。選擇輸入輸出。點擊視圖，選擇io單元。
2.需要查看kuka機器人本體的io則選擇board10，如果需要查看kuka機器人與plc之間的io 則選擇profibus8進行查看。
3.點擊信號就可以查看到里面的輸入輸出。
fanuc機器人伺服電機維修-軸承過熱的故障原因
fanuc機器人伺服電機本身：
1）軸承內(nèi)外圈配合太緊。
2）零部件形位公差有問題，如機座、端蓋、軸等零件同軸度不好。
3）軸承選用不當。
4）軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內(nèi)有雜物。
5）軸電流。
fanuc機器人使用方面：
1）fanuc機器人機組安裝不當，如fanuc機器人伺服電機軸和所拖動的裝置的軸同軸度一合要求。
2）皮帶輪拉動過緊。
3）fanuc機器人軸承維護不好，潤滑脂不足或超過使用期，發(fā)干變質(zhì)。
青島德瑪爾機器人技術(shù)服務(wù)有限公司
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故障五：焊接工件強度不足：
a.檢查電極壓力是否太小，檢查電極桿是否緊固好。
b.檢查焊接能量是否太小，焊接工件是否銹蝕嚴重，使焊點接觸不良。
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二、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。
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